まずはお子さん自身が一人暮らしをしてみたいという意思があることが、大前提だと思います。
それと同時に、体調不良や困りごとを、親や身近な人に、適切なタイミングで相談できるスキルも必要となってきます。(下手をすると、命につながるようなことも起こり得る)
親の心構えとしては、本人に任せられることは任せて(親の求めるレベルに達していなくても、本人が満足していればそれを認める)、苦手なことや助けを求めてきたことに関しては、突き放さずに、可能な範囲でサポートしながら、お子さんが一つ一つ自信をつけていけるようなサイクルが作れればベストかと。
サポートのさじ加減が難しいところですが、一人暮らしによる親子の距離感の変化が、新しい発見や成長をもたらしてくれるかもしれません。